工作系統(tǒng)的工作要求也往往是明確的，因此，傳動系統(tǒng)的設計往往成為機械設計的主體。

少齒差行星齒輪傳動雖然傳動比大，但同時嚙合的齒數(shù)少，承載能力較低;且齒輪必須采用變位齒輪，計算比較復雜;此外其徑向受力也較大。

   擺線針輪行星傳動裝里

   擺線針輪傳動是針對漸開線少齒差行星傳動的主要缺點而改進發(fā)展起來的一種比較新型的傳動。擺線針輪行星傳動的減速原理、哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC輸出機構(gòu)的形式，均與漸開線少齒差行星齒輪傳動相同，但其齒輪是采用擺線作為齒廓，

   傳統(tǒng)的齒輪都是剛性的.能否突破傳統(tǒng)的剛性齒輪框框，哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC設計出具有柔性齒輪的傳動裝置?由此思維發(fā)明了諧波齒輪傳動。

   諧波齒輪傳動裝置主要由諧波發(fā)生器(相當于行星架)、剛輪相當于太陽輪)和柔輪(相當于行星輪)組成。剛輪是一個剛性內(nèi)齒輪。柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們的齒距相同，但柔輪比剛輪少一個或幾個齒。波發(fā)生器由一個轉(zhuǎn)臂和幾個滾子組成。通常波發(fā)生器為原動件，柔輪為從動件，剛輪固定不動。

   但波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，因為柔輪的內(nèi)壁孔徑略小于波發(fā)生器長度，所以迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形